在实际系统中，数字PID控制器的两种实现方式是什么？

已知模拟调节器的传递函数为

试写出相应数字控制器的位置型PID算法和增量型PID控制算式，设采样周期T=0.2s。

此题为判断题(对，错)。

此题为判断题(对，错)。

此题为判断题(对，错)。

设被控对象为

试设计1个带有PID控制器和前置滤波器的单位负反馈控制系统,使系统的阶跃响应具有最优的ITAE指标，峰值时间为0.8s左右，并给出系统的单位阶跃响应曲线。