已知模拟调节器的传递函数为试写出相应数字控制器的位置型PID算法和增量型PID控制算式，设采样

已知模拟调节器的传递函数为

试写出相应数字控制器的位置型和增量型控制算式，设采样周期T=0.2s。

此题为判断题(对，错)。

此题为判断题(对，错)。

递代控制算法的表达式。

A.不完全微分算式

B.带不灵敏区的PID算式

C.积分分离算式

D.微分先行算式

已知系统传递函数

试求约当型(A为约当阵)动态方程。

设被控对象为

试设计1个带有PID控制器和前置滤波器的单位负反馈控制系统,使系统的阶跃响应具有最优的ITAE指标，峰值时间为0.8s左右，并给出系统的单位阶跃响应曲线。

已知系统传递函数为.

试求可控标准型(A为友矩阵)、可观测标准型(A为友矩阵转置)、对角型(A为对角阵)的动态方程。

已知模拟滤波器的系统函数H_a(s)如下：

式中a、b为常数，设H_a(s)因果稳定，试采用脉冲响应不变法将其转换成数字滤波器H(x)。

已知归一化二阶巴特沃斯低通滤波器的传输函数为

要求用双线性变换法设计一个二阶巴特沃斯数字低通滤波器，该滤波器的3dB截止频率为简单起见，设采样间隔T=2s。

(1)求出该数字低通滤波器的系统函数H(z);

(2)画出该数字低通滤波器的直接型结构图;

(3)设：

试写出h₁₅(n)与h(n)之间的关系式。