题目内容
（请给出正确答案）
一反馈控制系统如图P9-1所示。其中u为输人量，y为输出量，x1和x2为系统的状态变量。试求：
(1)判别系统的能控性和能观性;
(2)判别系统是否稳定。
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第1题
设单位斜坡内模控制系统如图9-18所示，其中被控对象
X1(t)和x2(t)为状态变量。试设计合适的内模控制器
及状态反馈增益k3和k4，使系统的闭环极点为S1=S2= S3=S4=-2,且系统对单位斜坡输入的稳态跟踪误差为零，最后绘出系统的单位斜坡响应曲线。
图9-18单位斜坡内膜控制系统
第2题
一复合控制系统的结构图如图P3-9所示.其中
(1)求输人量分别为
时系统的稳态误差：
(2)求系统的单位阶跃响应，及其
值。
第4题
一复合控制系统的结构图如图P3-9所示，其中
。试求:
(1)输入量分别为
时系统的稳态误差;
(2)系统的单位阶跃响应及其σ%，tt
第5题
结构如图P8-7a所示的数字控制系统。
其中，
，a为正整数，T为采样周期。
试设计数字控制器D(z)，使系统在单位阶跃输入作用下，输出量
满足图P8-7b所示的波形。
第6题
一闭环反馈控制系统的动态结构图如图P3-3所示。
(1)求当
时，系统的参数
及τ值。
(2)求上述系统的位置稳态误差系数
速度稳态误差系数
加速度稳态误差系数
及其相应的稳态误差。
第7题
一单位反馈控制系统，其开环传递函数为
已知系统的
误差时间函数为
，求系统的阻尼比ξ，自然振荡角频率
系统的开环传递函数和闭环传递函数、系统的稳态误差。
第8题
环极点s1=s2=s3=-2，且对阶跃输入的稳态跟踪误差为零，最后绘出系统的单位阶跃响应曲线。
图9-16内膜控制系统
第10题
已知系统的状态方程为
边界条件为x1(0) =X2(0) =1, X1(3) =X2(3) =0，试求使性能指标.
取极小值的最优控制U* (t) 以及最优轨线X*(t)。
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如果系统由I型提高为III型系统，求a值及b值。
