设系统如图4-34所示。试作闭环系统根轨迹，并分析K值变化对系统在阶跃扰动作用下的响应c_n(t

的稳态误差为e_nn=-0.099？

一系统的动态结构图如图P3-2所示，求在不同的值下(例如)系统的闭环极点、单位阶跃响应、动态指标及稳态误差。

一系统的结构图如图P3-8所示，并设

当扰动量分别以作用于系统时，求系统的扰动稳态误差。

单位负反馈系统的开环传递函数为，试作K由零变化到正无穷时，闭环系统的根轨迹图。

一系统的结构图如图P3-8所示，并设当扰动量分别以作用于系统时，求系统的扰动稳态误美。

再次考虑例11.3的离散时间反馈系统，K＞0和K＜0时的根轨迹如图11-39所示。

(a)考虑K＞0时的根轨迹。这时，当闭环极点之一小于或等于-1时，该系统就变成不稳定的，求z=-1是一个闭环极点时的K值。

(b)考虑K＜0时的根轨迹。这时，当闭环极点之一大于或等于1时，该系统就变成不稳定的，求z=1是一个闭环极点时的K值。

(c)使闭环系统是稳定的整个K值范围是什么？

图7-18闭环采样系统

设数字控制系统如图7-14所示，其中G(z)包括了零阶保持器和被控对象。已知被控对象

图7-14数字控制 系统，

若采样周期T=0.1s，要求:

(1)当D (z) =K时，计算脉冲传递函数G (z) D (z);

(2)求闭环系统的z特征方程;

(3)计算使系统稳定的K的最大值;

(4)确定K的合适值，使系统的超调量不大于30%;

(5)采用(4)中得到的增益K，计算闭环脉冲传递函数Φ(z)， 并绘出系统的单位阶跃响应曲线;

(6)取K=0.5K_max，求系统闭环极点及超调量;

(7)在(6)所给出的条件下，画出系统的单位阶跃响应曲线。

设单位负反馈控制系统的开环传递函数为

试绘制K*从0→∞的闭环根轨迹图,并求出使系统产生重根和纯虚根的K*值。