铰链四杆机构中,什么是整转副？什么是摆动副？

在图6-48所示的铰链四杆机构中，各杆的长度为a=28mm,b=52mm,c=50mm,d=72mm,试求:

1)当取杆4为机架时,该机构的极位夹角、杆3的最大摆角ψ和最小传动角。

2)当取杆1为机架时，将演化成何种类型机构？为什么？并说明这时C、D两个转动副是周转副还是摆动副？

在图所示的铰链四杆机构中， 各杆的长度为试求:

1)当取杆4为机架时，该机构的极位夹角θ、杆3的最大摆角ϕ、最小传动角γ_min和行程速比系数K;

2)当取杆1为机架时，将演化成何种类型的机构？为什么？并说明这时C、D两个转动副是周转副还是摆转副;

3)当取杆3为机架时，又将演化成何种机构？这时A、B两个转动副是否仍为周转副？

A.扩大转动副

B.取不同的构件为机架

C.化转动副为移动副

D.机构倒置

A.平面连杆机构

B.四杆机构

C.高副机构

D.低副机构